Relações sexuais consensuais é o termo utilizado para descrever o encontro entre dois ou mais indivíduos que se envolvem em atividades sexuais com o consentimento de todas as partes envolvidas. Diferente da violência sexual, que depende do uso de força, coerção ou manipulação para impor relações sexuais à vítima, as relações sexuais consensuais são baseadas na decisão livre e informada de todos os participantes. As relações sexuais consensuais são cruciais para a saúde sexual e emocional de ambas as partes, pois, além de serem seguras, podem também ser agradáveis e satisfatórias.
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